這里主要介紹利用KEB驅動器的操作軟件COMBIVS來編制各種功能。在開始編制參數之前，首先在KEB安裝盤里找到安裝檔，并把COMBIVS安裝在筆記本里；然后利用DIN66019協議或HSP5協議連接到驅動器。用筆記本操作驅動器所需的器件有：筆記本、2000的帶232接口的面板、RS232連接線或HSP5連接線。         利用COMBIVS連接上驅動器后，就開始編制參數。         參數設定進入方法：開機顯示“0.000”＞按“Func”鍵，顯示“ru . 9 . ”＞按“Enter”鍵，使左邊小數點閃亮＞按“△”鍵進入參數設定狀態。 ＊說明書的參數設置部分無用 一、 輸入電機參數 Fr01;copy parameter set                        Ud02;control type;8:F5-S/4000rpm                dr參數 ★ 電機參數是驅動器實現各種功能的運算依據，務必要輸入準確。 在COMBIVS里找到dr參數組，這個組里的參數都是電機參數，把惦記銘牌上的數據輸入到這里。 dr23;    DSM rated current                        額定電流 dr24;    DSM rated speed                          額定轉速 dr25;    DSM rated frequency                    額定頻率(n=60f/2p) dr27;    DSM rated torque                         額定轉矩 dr30;    DSM stator resistance                   定子電阻 dr32    DSM rated power                          額定功率（自動計算） 輸入電機參數后，進行電機自適應：斷開使能信號，fr.10選擇1或者2，回車確認。這時，與電機特性相關的各種數據會自動優化。 二、尋找編碼器零位 輸入編碼器參數。 Ec.0 1;encoder 1(inc/r);                             編碼器分辨率 Ec.07;enc.1 trigger/mult.                            編碼器倍頻 Ec.01與Ec.07的乘積就是電機軸轉一圈，輸出的脈沖數。 找零位： Ec.02;absolute pos enc.1                           編碼器的零位 Ec.02輸入2206，然后接通使能信號，同時Op.01選擇2。這時驅動器會自動尋找零位，這個過程中，電機的相電流逐漸增大至額定電流，Ec.02的值不斷變動，當相電流Ru.15的值穩定在額定電流，且E.02的值穩定不變后，表示零位找到。斷開使能。 三、 死循環開動電機 oP00;reference source                        給定源 oP01;rotation source                          旋轉給定方式 oP02;rotation setting                          旋轉方式 oP03;reference setting                        給定速度值 Ru02;ramp output display                   斜坡輸入顯示 Ru09;encoder 1 speed                       器回饋速度顯示 Op00選2,op03輸入200,觀察電機運行情況，若驅動器顯示電機的實際速度Ru.09和給定速度Ru.02相同，則開始下一步功能的編制。 四、 功能的編制 完成所用功能，共享到三個參數集： 參數集0：點動速度 參數集1：定位 參數集2：定位中斷 下面是參數集的編制過程和注釋： Fr09    indirect set pointer 0                              選擇參數集0 oP00    reference source  2:digital abs                選擇模擬量給定點動速度 oP01    rotation source3:FOR/REV,abs.            點動方向給定方式 oP28    acc.time for. 0.50s                                加速度時間 oP30    dec.time for. 0.50s                                減速度時間 cS06    KP speed 300                                      大負載適應調節PI參數 cS09    KI speed 40 cS10    KI offset 0                                             低速度特性調節KI offset (CS06、CS09和CS10是驅動器的速度死循環調節器，用來調節死循環速度特性，調節方法見藍皮手冊P33頁。) di11    I1 functions  2048:set I1 功能：                     選擇暫停參數集 Fr02    parameter set source  4:term.inp.coded ID-I1-ST    參數集內部端子優先 di12    I2 functions  536870912:posi start                  I2功能：定位啟動脈沖 di14    I4 functions  -2147483648:prog funct             I4功能：外部參考點清零 di27    I4 prog.function  1:set reference point              I4功能：外部參考點清零 di15    IA functions  -2147483648:prog funct             IA功能：內部參考點清零 di28    IA prog.function  1:set reference point             IA功能：內部參考點清零 di19    FOR functions4128:for+rst set            F功能：返回參數集0且點動速度1 di20    REV functions4160:rev+rst set            R功能：返回參數集0且點動速度2 di22    ST functions  16779392:err rst+set+pos/syn funkt.   ST功能：勢能和定位準備 An31    ANOUT1 function 2:actual value(ru.7)                 模擬量輸出實際速度 An36    ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15)        相電流輸出 Fr09    indirect set pointer 1                              設置參數集1 Fr01    copy parameter set 0                            拷貝參數集0至參數集1 PS00    pos/syn mode 21:posi mode+enable+ps.31/ps.25+off+sotp+off+off+on                                                                           定位功能選擇 PS01    act source  0:channel 1                          定位脈沖通道為1 (PS31與OP10的乘積為定位速度) PS23    index selection  0                                      定位序號 PS24    index position 1000000 Inc                       定位長度 PS25    index speed  0.0001/min                           定位完成后速度 PS26    next index  0                                             下一個定位 PS27    index mode  10:no+relative                        定位方式：相對定位 PS28    start index new profil  0                             新定位開始序號 PS06    KP pos/syn   50               調節定位準確度以及定位完成后軸保持的力度 PS30    target window 200 Inc  目標窗，定位完成后輸出信號給上位，調節剪床速度快慢 do00    condition 0  54:target window rchd(Posi)        輸出剪切信號 do04    condition 4  54:target window rchd(Posi)        輸出剪切信號 do36    flag select.for R2  1:F0 do43    cond.0 filter time  200ms An31    ANOUT1 function 2:actual value(ru.7)                模擬量輸出實際速度 An36    ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15)      相電流輸出 Op00    reference source  2:digital abs(op.3)                   速度給定方式 Op01    rotation source7:reference,no LS                        直接給定方式 Op03    reference setting  0.0001/min Op10    max.reference forward 2000.0001/min            對應最大定位速度 Fr09    indirect set pointer 2                                         編制參數集2 Fr01    copy parameter set 1                                        拷貝參數集1至參數集2 oP10    max.reference forward 0.0001/min                   定位速度設置為0 Fr09    indirect set pointer 0                                          返回參數集0